Давид и Соломон, конечно, совершали Пасху, но не "такую", "как написано в сей книге завета", то есть во Второзаконии. Речь идет о централизации культа, которая, по словам девтерономиста, произошла под руководством царя Иосии. До этого в Иудее было много локальных культовых центров, а после этого - только один в Иерусалиме. Такое изменение коснулось и деталей празднования Пасхи. Раньше это был "домашний" праздник, который носил апотропическую функцию - кровь овцы нужно было размазать по косяку, чтобы злые демоны проходили мимо дома. После централизации праздник приобрел всеобщий, национальный характер, и стал годовщиной Исхода.
Это различие можно увидеть сравнивая тексты о пасхе во Второзаконии с предыдущими книгами Пятикнижия. В Втор. 16:1-8 нет упоминания о крови на косяке и указана причина праздника - "ибо в месяце Авиве вывел тебя бог твой Йахве, ночью". Кроме того, из обычного мяса для еды, животное стало "жертвой для Йахве", которую, соответственно, нужно приносить только в месте, что выберет Йахве.
Именно поэтому девтерономист говорит о "такой Пасхе", которой не было от судей, то есть она еще была "такой" во время странствования по пустыне и снова стала "такой" при Иосии.